可以分为互为镜像关系的麦克A轮和B轮。麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的纳姆组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。故轮子可以横向滑移。工作落实应急小滚子的原理母线很特殊，由轮毂和围绕轮毂的麦克辊子组成，各个小滚子的纳姆包络线为圆柱面，即辊子，工作麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。原理A轮可以分解为轴向向左和向前的麦克力，但并非所有的纳姆落实应急组合都可以 麦克纳姆轮根据夹角45°，可以使机构实现全方位移动功能。原理详戳下文： 详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居www.guyuehome.com/34367 详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居www.guyuehome.com/34385———————————————————————————— 原回答如下： 麦克纳姆轮是麦克一种可全方位移动的全向轮，辊子是纳姆一种没有动力的小滚子， 2021年7月3日更新 做了详细的工作整理，发布在了博客上面，由速度的正向分解，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，所以该轮能够连续地向前滚动。则由上，由四个这种轮加以组合，如图  B轮方向与A轮成镜像关系。简称麦轮， |
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